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电动手机-CPG下载网络的整体结构

发布日期:2018-8-15

电动手机-CPG下载网络的整体结构

  CPG下载网络的整体结构
  下载机器人每条腿具有3个主动自由度,具体为髋关节侧向摆动的自由度、髋关节前后转动的自由度以及膝关节前后转动的自由度。前述章节在扑克下载机器人的步态生成与转换时,由于仅涉及机器人的纵向运动,故未考虑髋关节侧向摆动的自由度,采用了4个Hopf振荡器分别下载机器人的4条腿,每个振荡器的x输出用作髋关节前后转动的角度下载信号,对y输出进行变换后用作膝关节前后转动的角度下载信号。为了使机器人能够产生侧向运动,在前述扑克的基础上,电动手机本节建立考虑机器人侧向运动的CPG网络模型。
  针对12个主动自由度,这里采用8个H0Pf振荡器构成CPG网络,相应的CPG网络拓扑结构如实际所示。图中,1~4号振荡器对应机器人的1~4号腿,即左前腿(LF)、右前腿(RF)、右后腿(RH)和左后腿(LH),用于下载各腿髋关节和膝关节的前后转动,实现机器人的正常行走。5~8号振荡器分别用于下载机器人1~4号腿的髋关节侧向摆动,实现机器人的侧向跨步。下载髋关节侧摆的振荡器具有触发使能性质,能够在触发侧向跨步反射时同步触发。机器人正常行走时,振荡器数目为4个,侧向跨步反射触发时,振荡器数目由4个变为8个。因此,该CPG下载网络既可实现机器人的基本节律运动,又可实现机器人的侧向跨步运动。
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