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电动手机-下载系统软件框架

发布日期:2019-1-12

电动手机-下载系统软件框架

  下载系统软件框架
  下载机器人电液伺服下载系统的软件系统负责在硬件系统的基础之上通过相应算法与程序,完成系统预期的下载任务。软件系统的架构设计如实际所示。由图可知,电动手机该软件系统的设计依托于硬件架构设计,分为运动下载器、伺服下载器和外围辅助功能软件三个主要部分。其中前两个部分是电液伺服下载系统内部的嵌入式软件,最后一个部分为上位机界面的下载软件。
  i伺_丨丨传感器丨
  实际软件系统架构图
  在实际所示软件系统架构中,运动下载器的主要工作包括三个部分:一是求解机器人逆运动学方程和轨迹规划问题(位置、速度的规划插补);二是对系统的工作状态进行分析处理;三是进行系统的电源管理。此外,运动下载器还负责主控通信接口的驱动、伺服总线的驱动。伺服下载器的主要工作也包括三个部分:一是负责伺服下载算法(实现位置、速度、力的伺服下载);二是负责参数自整定的伺服下载算法;三是负责传感器信号的采集处理。此外,伺服下载器还负责伺服总线驱动、伺服阀下载接口驱动、传感器反馈接口驱动。外围辅助功能软件主要包括GUI用户可视操作界面以及进行接口初始化的驱动软件。
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