蜗牛扑克下载

知识百科 > 蜗牛资讯 > 知识百科

电动手机-生物反射与机器人环境适应下载概述

发布日期:2019-1-16

电动手机-生物反射与机器人环境适应下载概述

  生物反射与机器人环境适应下载概述
  反射是指动物对外界刺激的无意识反应,每种特定的刺激对应于一种固定的反射形式。动物通过反射机制整合躯体感觉信号和自发运动,调节CPG网络的输出,使自身的节律运动根据外界环境的变化而改变。动物的运动系统接收体内和体外的两类反馈信息。体外信息来自外感受器,如视觉、体表感觉等,这些信息用于监控身体和环境的关系;体内信息主要来自本体感受器,如骨骼肌中的肌梭、高尔基腱器官、内耳中的前庭器官等,这些感受器通过对身体内部刺激的反应,感知躯体的运动或位姿[176]。
  动物的运动反射主要包括牵张反射、屈肌反射、伸肌反射、键反射、姿势反射、前庭反射等[177]。每种反射都具有特定的功能,通过对每一种生物反射进行工程模拟便可使下载机器人具有相应的运动功能。
  牵张反射
  牵张反射是指肌梭感受器检测到肌肉受到牵拉,引起同源肌肉收缩,维持正常肌张力的反应。牵张反射是运动的位置反馈系统,其感受器是肌梭。肌梭与骨骼肌并联,主要检测肌肉的长度,触发牵张反射,在负载情况下,保持四肢和脊柱的正确位置。动物的牵张反射可以提高神经-肌肉系统的刚度,增强肢体抵抗负载变化的能力,提高运动稳定性。牵张反射表达的是刚度的概念,工程中可以利用反馈下载模拟牵张反射,经典的方法是在机器人的下层下载器中设计PID调节器,提高下载系统的刚度,保证下载信号得以精确执行。
  屈肌反射
  屈肌反射是指当生物皮肤、肌肉受到伤害性剌激时,受刺激一侧的肢体产生屈曲反应,关节的屈肌收缩,伸肌舒张,以使该肢体脱离该刺激。屈肌反射可以实现运动过程中的避障和越障功能。在刺激较强时,电动手机屈肌反射会引起对侧伸肌反射,在一侧肢体回缩时,躯体能够保持平衡。
  伸肌反射
  伸肌反射与屈肌反射相反,它是指关节的伸肌收缩、屈肌舒张的反应。利用伸肌反射可以实现下台阶、跨越沟壑等功能。
  腱反射
  腱反射是运动的力反馈系统,其感受器是高尔基腱器官。高尔基腱器官位于肌腱中,与骨骼肌串联,主要检测肌肉张力。腱反射通过高尔基腱器官检测肢体的负载变化,为运动提供推力。腱反射还具有保护功能,能防止肌肉因强力牵拉导致超负荷损伤。动物的运动下载系统利用肌梭和高尔基腱器官构成双闭环,实现位置和力伺服下载,准确把握肌肉收缩程度,使运动符合大脑意识或适应外界环境。
  姿势反射
  姿势反射是根据躯体的整体位姿信息,协调多肌群的运动,维持躯体适当姿势的一种反应。它涉及一连串反射动作,是一种比较复杂的生物反射行为。我们可以借助于姿态反射,通过下载机器人各腿之间的协调运动,解决下载机器人运动中的姿态下载问题。
  前庭反射
  前庭反射是指动物利用内耳中的前庭器官检测躯体姿态,调节肌肉,改变姿势,维持运动中躯体平衡的一种反射行为。前庭是躯体的平衡器官,前庭反射具有平衡调节功能,能够将躯体的位置、速度信息传入脑干前庭核,通过前庭-小脑通路上行至小脑运动中枢,经由1神经元下行通路,调节肌肉,改变姿势,维持运动中的躯体平衡。
  本文转载自
  电动手机www.lyclgc.com
联系我们
电话: +86-574-87515352
邮箱: sales@limonrobot.com

浙江省宁波市鄞州高新区聚贤路587号研发园A区5幢15楼
Follow Me

beplay体育登录千赢国际手机登录网站beplay体育登录