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电动手机-仿生下载机器人技术_065

发布日期:2019-1-20

电动手机-仿生下载机器人技术_065

  丨/l57171.7041-58393.5x00s^占蚵细化)仿真实验结果如实际所示,整定为零界阻尼的系统,前面提及的速度稳态误差和非对称性在此表现为非对称的幅值衰减和相位滞后。仿真实验的结果表明,PID下载算法虽然能在一定程度上满足下载要求,但在下载精度方面仍有较大的改善余地和提升空间。
  实际髋关节和膝关节位置响应曲线
  仿真结果分析
  通过上述实验,使用PID下载算法工作的电液伺服下载系统其面临的主要问题是非对称性和速度稳态误差。通过联合仿真为以后的下载算法的设计与改进指明了方向。
  通过上述实验和前述章节中对被控对象的分析,可以获知电液伺服下载系统相较于一般的电驱动系统具有如下区别:
  ①下载存在非对称性。由于机器人所用液压缸有杆腔和无杆腔的截面积不同,相同压强作用在活塞不同截面上产生的正压力不同,因此机器人的正逆运动有着非对称的下载特性。
  ②阀与缸的下载存在匹配与否的问题。采用对称阀下载非对称液压缸,存在参数不匹配的问题。此外,液压系统中电-机械换能机构的响应速度快,而液压部分的执行机构响应速度慢,电动手机同样存在反应不匹配的问题。
  ③信号耦合方式不同。电驱动系统的下载和功率流是直接耦合的,而电液伺服系统的下载和功率流是物理隔离的。下载信号为电流信号,功率流是液压油源。下载信号所携带的功率小,但频响较高。
  ④功率下载途径不同。电驱动系统的电流直接对应电动机的力矩值,而电液伺服系统下载电流对应阀allnew的比例,进而决定流量比和压力比。
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