蜗牛扑克下载

知识百科 > 蜗牛资讯 > 知识百科

电动手机-连接权重矩阵的取值

发布日期:2019-1-20

电动手机-连接权重矩阵的取值

  连接权重矩阵的取值
  侧向跨步反射触发时,由1~8号振荡器共同构成CPG网络,该网络的数学模型以及各关节下载信号的表达式见式(8-1)。
  ⑴
  …,
  (at;
  -a(y,-/ee?)
  …,
  ^miii=Xi,
  汐
  -sgn(c|>)—
  …,
  将上述微分方程写成矩阵的形式如下:
  其中,0为振荡器的输出,^=[8,込…28]t,认=[\y;]T;网络的连接权重矩阵,它描述了各振荡器之间的相位耦合关系,表达式如下:
  ^,1…犮41及
  及14…犮44及
  ?*45*55…
  -及18…及48及58…及
  其中,电动手机
  ,%=(的-%)211,的为第i个振荡器的相位。
  对矩阵进行分块扑克,可有
  Rn…沢41RSl…
  R=及14"R44尺54…及
  15…沢45/?55…及
  及**48*58…及
  其中,Rp、犮中、/?pr、/?r均为8x8的方阵。
  同时,将振荡器的输出0按下式表示:
  eye!e2…
  其中,2P=[2i仏g3仏]T,仏=[込仏(27仏]T。
  则振荡器间耦合项可写成如下形式:
  其中
  RPVQ;R.Q.+R^Q;
  P(2P表示四个髋关节前后转动振荡器之间的耦合,通过改变及P的取值可改变四个振荡器之间的相位关系;表示髋关节侧摆振荡器对髋关节前后转动振荡器的耦合影响,影响程度由I决定;
  表示髋关节前后转动振荡器对髋关节侧摆振荡器的耦合影响,影响程度由?决定;
  &仏表示四个髋关节侧摆振荡器之间的耦合,通过改变圮的取值可改变四个振荡器之间的相位关系。
  对矩阵按如下方法进行赋值
  ①为了满足机器人四条腿之间的正常相位关系(即实现机器人正常行走所需的各腿之间的相位关系),的取值同第3章。以机器人按trot步态行走为例,1、3号腿同相,2、4号腿同相,则有:
  及22沢
  及32沢
  及42及
  cos0::
  ——
  ^Pj=,p3=0^2=^p4=0
  没11=没22=没33=没44=0,没13=没31=没24=没42=0②为了减少髋关节侧摆对髋关节前后转动的影响,更好地防止髋关节前后转动出现异常,令Arp=0。
  ③为了满足同腿髋关节侧摆与髋关节前后转动保持同相关系,对应振荡器之间的相对相位应为零,即015=没26=%7=仏8=0,则有:
  rl0
  及15=*26=及37=沢48=0】
  适当增大耦合系数可使髋关节侧摆振荡器输出信号迅速回到正常相位,因此的表达式如下:
  式中,A取值一般为3~5,不宜过大,否则在侧摆振荡器初始振荡时会不稳定,而且影响其幅值大小。
  ④&下载四腿髋关节侧摆运动之间的耦合。由于髋关节侧摆运动已经通过分别与同腿的髋关节前后转动保持了一定的相位关系,因此,从简化CPG网络和提高计算速度的角度出发,令综上所述,连接权重矩阵的表达式为:
  确定连接权重矩阵的取值后,先不考虑机器人髋关节侧摆幅值的大小,暂令其与髋关节前后转动幅值相等,利用Matlab/Simulink进行数值仿真。设定机器人以trot步态行走,仿真时间为l0s,假设在《=2.58时发生侧向冲击,设置侧向跨步反射触发时间为t=2.5S,仿真结果如实际所示。从图中可以看出,t<2.5s时,侧摆振荡器输出为零,只有髋关节前后转动振荡器的输出,且输出曲线符合trot步态的相位关系;t=2.53时,侧摆振荡器的输出能够迅速起振,之后进人稳定振荡状态,并且与同腿髋关节前后转动振荡器的输出曲线保持同等相位;触发前后,各腿髋关节前后转动振荡器之间的相位关系保持不变。因此,完全满足条件①、②的要求。
  实际髋关节前后转动与侧向摆动下载曲线
  本文转载自
  电动手机www.lyclgc.com
联系我们
电话: +86-574-87515352
邮箱: sales@limonrobot.com

浙江省宁波市鄞州高新区聚贤路587号研发园A区5幢15楼
Follow Me

必威体育手机版本官方下载网站诚博国际手机版qy88.vip千赢国际电脑版